Міністерство освіти і науки України Національний університет „Львівська політехніка” Кафедра автоматизації теплових та хімічних процесів КУРСОВА РОБОТА з дисципліни „Теорія автоматичного керування” на тему: „Розрахунок та дослідження лінійної одноконтурної системи автоматичного регулювання pH аміачної селітри на виході з донейтралізатора на заданий запас стійкості” Виконала: ст. групи АВ- .Б Львів-2008 Зміст пояснювальної записки Завдання Вступ Знаходження динамічної моделі об’єкта регулювання. 1.1. Вибір структури моделі та розрахунок її параметрів. 1.2. Перевірка адекватності динамічної моделі. 2. Розрахунок параметрів настроювання автоматичних регуляторів. 2.1. Вибір схеми автоматичного регулювання і вибір регулятора за законом регулювання. 2.2. Теоретичні основи методу розрахунку параметрів настроювання регулятора. 2.3. Дослідження перехідного процесу моделі з застосуванням ПІ-регулятора. 2.4. Дослідження перехідного процесу моделі з застосуванням ПІД-регулятора. 3. Дослідження перехідних процесів САР. 3.1. Моделювання й дослідження перехідних процесів САР для заданих збурень. 3.2. Визначення показників якості одержаних перехідних процесів САР. 4. Знаходження мінімальної другої інтегральної оцінки процесу при зміні заданого значення з застосуванням ПІД-регулятора . Висновки. Список використаної літератури. Завдання на курсову роботу з курсу “ Теорії автоматичного керування ” Розрахувати лінійну одноконтурну систему автоматичного регулювання та дослідити її каналами регулюючої, збурюючої та керуючої дії. Об’єкт регулювання: донейтралізатор у виробництві аміачної селітри. Вихідні дані Вихідною величиною ОР є рН аміачної селітри на виході з донейтралізатора, а регулюючою дією – зміна положення РО в трубопроводі аміаку, що подається в донейтралізатор для нейтралізації надлишку азотної кислоти. Задане значення регульованої величини рН – 7.5 Максимальна стрибкоподібна зміна регулюючої дії  EMBED Equation.3 
% ходу РО. Зміна завдання регулятора – 0.25 од. рН Збурення: стрибкоподібна зміна витрати розчину, що подається в донейтралізатор на 2 EMBED Equation.3 
. Функція передачі каналом збурюючої дії  EMBED Equation.3 
. Крива розгону, отримана при стрибкоподібній зміні регулюючої дії у=14% ходу РО Вимоги до якості процесу регулювання 1. Максимальне динамічне відхилення  EMBED Equation.3 
од. рН 2. Похибка регулювання  EMBED Equation.3 
од. рН 3. Час регулювання  EMBED Equation.3 
 4. Ступінь коливальності  EMBED Equation.3 
 5. Друга інтегральна оцінка перехідного процесу за зміною завдання -  EMBED Equation.3 
 Вступ 1. Знаходження динамічної моделі об’єкта регулювання. 1.1 Вибір структури моделі та розрахунок її параметрів. Будую експериментальну криву розгону, отриману при стрибкоподібній зміні регулюючої дії . t=[0 8 17 25 38 50 60 71 84 96 110 126 138 194 252 280]; ph=[7.5 7.52 7.54 7.56 7.64 7.74 7.84 7.89 8.02 8.14 8.23 8.31 8.42 8.61 8.64 8.65]; plot(t,ph);xlabel('t,c');ylabel('ph') ; title('Kruva rozgony');grid
Рис. 1 Крива розгону, отримана при стрибкоподібній зміні регулюючої дії у1 = 14% ходу РО. Задача знаходження математичної моделі об’єкта за його експериментальною кривою розгону розв’язується в три етапи: а) виходячи з характеру експериментальної кривої розгону і беручи до уваги відомі залежності між функціями передачі і перехідними функціями, вибирають передбачувану структуру моделі об’єкта і відповідну до неї функцію передачі в загальному вигляді; б) знаходять числові значення параметрів моделі об’єкта за обраною методикою і отримують конкретну функцію передачі моделі; в) знаходять розрахункові значення перехідної функції обраної моделі і перевіряють т...